工業(yè)機(jī)器人的“主體”、“系統(tǒng)”、“執(zhí)行器”是什么？

什么是主體？

主體機(jī)械即機(jī)座和實(shí)行機(jī)構(gòu)，包括大臂、小臂、腕部和手部，構(gòu)成的多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。有的機(jī)器人另有行走機(jī)構(gòu)。工業(yè)機(jī)器人有6個(gè)自由度乃至更多腕部通常有1～3個(gè)活動(dòng)自由度。

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什么是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)？

根據(jù)動(dòng)力源的不同，工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)分為三類：液壓、氣動(dòng)和電動(dòng)。根據(jù)要求，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)也可以通過這三個(gè)例子進(jìn)行組合?；蛴赏綆АX輪系和齒輪等機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)間接驅(qū)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有送料裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)的相應(yīng)動(dòng)作。這三種基本驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)各有特點(diǎn)。現(xiàn)在的主流是電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

由于低慣量，大轉(zhuǎn)矩交流和直流伺服電機(jī)及其配套伺服電機(jī)（變頻器、直流脈寬調(diào)制器）被廣泛接受。這種系統(tǒng)不需要電源轉(zhuǎn)換，使用方便，控制靈敏。大多數(shù)電機(jī)后面都需要配備一個(gè)薄型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：減速器。它的輪齒利用齒輪變速器將電機(jī)的反轉(zhuǎn)數(shù)降低到所需的反轉(zhuǎn)數(shù)，并獲得大扭矩的裝置，從而降低速度并增加扭矩。當(dāng)負(fù)載較大時(shí)，盲目增加伺服電機(jī)的功率是無利可圖的。在適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)速范圍內(nèi)通過減速器提高輸出扭矩。伺服電機(jī)在低頻運(yùn)行時(shí)容易產(chǎn)生低頻發(fā)熱和振動(dòng)。重復(fù)、長(zhǎng)時(shí)間的工作不利于保證其準(zhǔn)確可靠的運(yùn)行。精減速電機(jī)的存在使伺服電機(jī)以合適的速度運(yùn)行，以增強(qiáng)機(jī)體的剛度，同時(shí)產(chǎn)生更高的轉(zhuǎn)矩。

如今主流的減速器有兩種：諧波減速器和 RV減速。

什么是控制系統(tǒng)？

機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的大腦，是決定機(jī)器人功能的主要因素?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)輸入程序收回并控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的指令信號(hào)。工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間中的活動(dòng)范圍、姿態(tài)、軌跡和動(dòng)作時(shí)間。它具有編程簡(jiǎn)單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)界面、在線操作提示、使用方便等特點(diǎn)。

控制器系統(tǒng)是機(jī)器人的核心，國(guó)外相關(guān)企業(yè)對(duì)中國(guó)的經(jīng)驗(yàn)非常接近。多年來，隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，微處理器的功能越來越大，價(jià)格也越來越便宜?，F(xiàn)在市場(chǎng)上已經(jīng)出現(xiàn)了一款售價(jià)1-2美元的32位微處理器。經(jīng)濟(jì)型微處理器為機(jī)器人控制器帶來了新的發(fā)展機(jī)遇，這使得開發(fā)低成本、高功能的機(jī)器人控制器成為可能，目前該機(jī)器人控制器主要由strong arm系列、DSP系列、PowerPC系列、Intel系列等芯片組成。

由于現(xiàn)有通用芯片的功能和功能在價(jià)格、功能、集成度和接口方面不能完全滿足某些機(jī)器人系統(tǒng)的要求，這就產(chǎn)生了機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)SOC（片上系統(tǒng)）技術(shù)的需求，將特定的處理器與所需的接口集成可以簡(jiǎn)化系統(tǒng)外圍電路的設(shè)計(jì)，減小系統(tǒng)的尺寸，降低成本。例如，Actel將Neos或ARM7處理器核心集成到其FPGA產(chǎn)品中，以形成一個(gè)完整的SoC系統(tǒng)。在機(jī)器人技術(shù)控制器方面，其研究主要集中在美國(guó)和日本，有成熟的成品，如美國(guó)的deltaau公司和日本的Pengli有限公司，其運(yùn)動(dòng)控制器以DSP技術(shù)為核心，采用基于PC的開放式結(jié)構(gòu)。

什么是感知系統(tǒng)？

它由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)下的重要信息。內(nèi)部傳感器：用于檢測(cè)機(jī)器人自身狀態(tài)（如手臂之間的角度）的傳感器，主要用于檢測(cè)位置和角度的傳感器。具體包括：位置傳感器、位置傳感器、角度傳感器等。外部傳感器：用于檢測(cè)機(jī)器人環(huán)境（如檢測(cè)物體和與物體的距離）和狀態(tài)（如檢測(cè)抓取的物體是否滑動(dòng)）的傳感器。有距離傳感器、視覺傳感器、力傳感器等。

智能傳感器系統(tǒng)的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、實(shí)用性和智能化水平。人類的感知系統(tǒng)能夠熟練地處理來自外部世界的信息。然而，對(duì)于某些許可信息，傳感器比人體系統(tǒng)更有效。

什么是末端執(zhí)行器？

末端執(zhí)行器連接在機(jī)械手最后一個(gè)關(guān)節(jié)上的部件，它一般用來抓取物體，與其他機(jī)構(gòu)連接并執(zhí)行需要的任務(wù)。機(jī)器人制造上一般不設(shè)計(jì)或出售末端執(zhí)行器，多數(shù)情況下，他們只提供一個(gè)簡(jiǎn)單的抓持器。通常末端執(zhí)行器安裝在機(jī)器人6軸的法蘭盤上以完成給定環(huán)境中的任務(wù)，如焊接，噴漆，涂膠以及零件裝卸等就是需要機(jī)器人來完成的任務(wù)。

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