碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)知識(shí)點(diǎn)

現(xiàn)如今，企業(yè)競爭愈演愈激烈，很多企業(yè)為了提高生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本而采用機(jī)器人代替人工作業(yè)。碼垛機(jī)器人就是包裝工序常用的自動(dòng)化設(shè)備。碼垛機(jī)器人是靠控制系統(tǒng)來完成作業(yè)的，因此碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是至關(guān)重要的。鄭州北元智能機(jī)器人帶您一起來看看相關(guān)的介紹。

鄭州北元-碼垛機(jī)器人

碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)：

碼垛機(jī)器人的控制系統(tǒng)主要包括軟件控制系統(tǒng)和硬件控制系統(tǒng)，在現(xiàn)代碼垛機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，硬件控制系統(tǒng)多采用模塊化的形式，且總體結(jié)構(gòu)采用了分布式控制結(jié)構(gòu)。

上位機(jī)采用普通工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，主要處理系統(tǒng)的監(jiān)控和作業(yè)管理，如示教盒控制、顯示服務(wù)、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、自動(dòng)加減速計(jì)算等。根據(jù)使用者的命令和動(dòng)作程序語句的要求進(jìn)行軌跡規(guī)劃、插補(bǔ)運(yùn)算及坐標(biāo)變換，計(jì)算出各軸電機(jī)的位置，并接收根據(jù)下一級的反饋信號和外傳感器的信號，判斷任務(wù)的執(zhí)行情況和環(huán)境狀態(tài)，然后向下一級各關(guān)節(jié)位置伺服系統(tǒng)傳送一次與設(shè)定點(diǎn)相應(yīng)的位置更新值，實(shí)現(xiàn)對各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)和控制作用。

下位機(jī)采用DSP控制器和PLC可編程邏輯控制器，DSP控制器即為所采用的PMAC104運(yùn)動(dòng)控制卡，主要是執(zhí)行實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算、軌跡規(guī)劃、插補(bǔ)計(jì)算、伺服控制等，不斷地讀取各軸編碼器的脈沖量，計(jì)算機(jī)器人的現(xiàn)行位置，并用軟件方法與給定位置進(jìn)行比較，對偏差進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，而PLC主要處理機(jī)器人周邊外圍設(shè)備的控制，如機(jī)器人手爪氣動(dòng)吸盤，周邊各種輸送機(jī)的監(jiān)控等。

到這里，大家對碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)了解多少呢，控制系統(tǒng)是機(jī)器人的核心部分，大家一定不能馬虎，只有掌握好控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要點(diǎn)，才能設(shè)計(jì)出高質(zhì)量的碼垛機(jī)器人。